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工業機器人選型時需要了解哪些參數?

發布時間:2018-12-27 瀏覽次數:174

在今天,工業機器人制造商開發了適用于各種應用的機器人產品。雖然經常提到的“工業機器人”,從字面上來說不難理解,但是如果真正想要買一臺適用的工業機器人,就還得需要知道更多。那么,在購買工業機器人時需要了解哪些主要參數呢?

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1.工業機器人應用行業

首先要知道的是你的機器人要用于何處。這是你選擇需要購買的機器人種類時的首要條件。如果你只是要一個緊湊的拾取和放置機器人,scara機器人是不錯的選擇。如果想快速放置小型物品,Delta機器人是最好的選擇。如果你想機器人在工人旁邊一起工作,你就應該選擇協作機器人。


2.機器人負載

負載是指機器人在工作時能夠承受的最大載重。如果你需要將零件從一臺機器處搬至另外一處,你就需要將零件的重量和機器人抓手的重量計算在負載內。


負載值都是要保證在任意位置能做到關節額定最大加速度的。


3.自由度(軸數)

機器人軸的數量決定了其自由度。如果只是進行一些簡單的應用,例如在傳送帶之間拾取放置零件,那么4軸的機器人就足夠了。如果機器人需要在一個狹小的空間內工作,而且機械臂需要扭曲反轉,6軸或者7軸的機器人是最好的選擇。軸的數量選擇通常取決于具體的應用。需要注意的是,軸數多一點并不只為靈活性。事實上,如果你在想把機器人還用于其它的應用,你可能需要更多的軸,“軸”到用時方恨少。不過軸多的也有缺點,如果一個6軸的機器人你只需要其中的4軸,你還是得為剩下的那2個軸編程。


機器人制造商傾向于用稍微有區別的名字為軸或者關節命名。一般來說,最靠近機器人基座的關節為J1,接下來是J2,J3,J4以此類推,直到腕部。還有一些廠商像安川莫托曼則使用字母為軸命名。


4.最大運動范圍

在選擇機器人的時候,你需要了解機器人要到達的最大距離。選擇機器人不單要關注負載,還要關注其最大運動范圍。每一個公司都會給出機器人的運動范圍,你可以從中看出是否符合你應用的需要。最大垂直運動范圍是指機器人腕部能夠到達的最低點(通常低于機器人的基座)與最高點之間的范圍。最大水平運動范圍是指機器人腕部能水平到達的最遠點與機器人基座中心線的距離。你還需要參考最大動作范圍(用度表示)。這些規格不同的機器人區別很大,對某些特定的應用存在限制。


5.重復精度

這個參數的選擇也取決于應用。重復精度是機器人在完成每一個循環后,到達同一位置的精確度/差異度。通常來說,機器人可以達到0.5mm以內的精度,甚至更高。例如,如果機器人是用于制造電路板,你就需要一臺超高重復精度的機器人。如果所從事的應用精度要求不高,那么機器人的重復精度也可以不用那么高。精度在2D視圖中通常用“±”表示。實際上,由于機器人并不是線性的,其可以在公差半徑內的任何位置。


6.速度

速度對于不同的用戶需求也不同。它取決于工作需要完成的時間。規格表上通常只是給出最大速度,機器人能提供的速度介于0和最大速度之間。其單位通常為度/秒。一些機器人制造商還給出了最大加速度。


7.機器人重量

機器人重量對于設計機器人單元也是一個重要的參數。如果工業機器人需要安裝在定制的工作臺甚至軌道上,你需要知道它的重量并設計相應的支撐。


8.制動和慣性力矩

機器人制造商一般都會給出制動系統的相關信息。一些機器人會給出所有軸的制動信息。為在工作空間內確定精準和可重復的位置,你需要足夠數量的制動。機器人特定部位的慣性力矩可以向制造商索取。這對于機器人的安全至關重要。同時還應該關注各軸的允許力矩。例如你的應用需要一定的力矩去完成時,就需要檢查該軸的允許力矩能否滿足要求。如果不能,機器人很可能會因為超負載而故障。


9.防護等級

這個也取決于機器人的應用時所需要的防護等級。機器人與食品相關的產品、實驗室儀器、醫療儀器一起工作或者處在易燃的環境中,其所需的防護等級各有不同。這是一個國際標準,需要區分實際應用所需的防護等級,或者按照當地的規范選擇。一些制造商會根據機器人工作的環境不同而為同型號的機器人提供不同的防護等級。


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